Увеличение амплитуды колебания происходит за счет наличия форсирующего ззена с передаточной функцией. Для снижения действия форсирующего звена на вход системы включается апериодическое звено, что снижает темп нарастания регулируемой переменной. По данным таблиц 3 и 4 вычисляются параметры регу ляторов и кривые переходных процессов привода. Сопо ставительные данные таблицы 4 показывают, что с ростом номера контура продолжительность переходного процесса увеличивается быстро, а перерегулирование имеет тенден цию к уменьшению после второго контура. Следует добавить, что системы регулирования с обрат ной связью по скорости применяются для электроприводов, работающих в режиме стабилизации скорости или програм много его изменения.Типы регуляторов В зависимости от режимов, в которых работает электро привод, система регулирования скорости может выполняться однократно либо двухкратноинтегрирующей. Известно, что в первом случае регулятор скорости име ет пропорциональную характеристику, а во втором —пропор ционально-интегральную. Поскольку в обоих случаях регу лятор тока содержит интегральную часть, обе системы регулирования скорости являются астатическими по заданию. При возмущении по нагрузке в однократноинтегрирую-щей системе появляется рассогласование между заданным и действительным значениями скорости, пропорциональное величине статического момента.